* アクチュエーターに対する高い摩耗と裂け目： 制御信号の迅速な切り替えは、アクチュエーターに過度のストレスを引き起こし、時期尚早の摩耗と故障につながる可能性があります。
* 振動とノイズ： チャタリングは、システムに振動とノイズを導入する可能性があります。これは、パフォーマンスに有害であり、ユーザーに不快感を引き起こす可能性があります。
* 精度の喪失： 制御信号の一定の切り替えにより、システムの正確な制御を実現することを困難にすることができます。
おしゃべりの原因：
* 高ゲインコントロール： 制御ゲインが高すぎると、システムは障害やエラーに過度に敏感になり、急速な振動につながります。
* 制御ループの遅延： フィードバックループの遅延により、コントロール信号が過去のエラーに反応し、おしゃべりにつながる可能性があります。
* アクチュエータのヒステリシス： ヒステリシスなどの非理想的なアクチュエータの動作は、制御信号に振動を導入できます。
チャタリングの解決策：
* コントロールゲインを削減： コントロールゲインを下げると、システムの感度を乱用することができます。
* フィルタリングを導入： 制御信号にフィルターを追加すると、急速な振動を滑らかにし、おしゃべりを減らすことができます。
* アンチワインドアップメカニズムを使用： アンチワインドアップメカニズムは、制御信号がその制限を超えるのを防ぎ、おしゃべりの可能性を減らすことができます。
* 適応制御を実装： 適応制御アルゴリズムは、制御パラメーターをリアルタイムで調整して、チャタリングを最小限に抑えることができます。
おしゃべりの例：
* リレー制御システム： リレー制御システムは、リレーの突然の切り替えにより、しばしばおしゃべりを示します。
* 摩擦ベースのシステム： 摩擦のあるシステムは、スティックスリップ現象のためにおしゃべりを示すことがあります。
* デジタル制御システム： デジタル制御システムは、制御信号の量子化により、おしゃべりを発生させる可能性があります。
注： 「おしゃべり」という用語は、切断中のツールの振動など、他の現象を指すこともできますが、上記の定義は制御システムに固有です。